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前言

在自动驾驶和机器人领域，3D目标检测是关键技术之一。它能够提供关于周围环境中物体的精确位置和尺寸信息。OpenPCDet是一个基于PyTorch的开源3D目标检测框架，支持多种3D检测网络。在本文中，我们将探讨如何使用OpenPCDet框架和CenterPointPillar模型，结合自定义数据集进行3D目标检测的训练。

1、数据集准备

（1）将pcd转成bin文件

（2）创建自己加载数据集

（3）生成info文件

2、新建立自己的网络模型

3、训练并测试其效果，基于不同的距离计算Map

4、结果可视化

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