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在FIFA认证测试过程中，留给VAR系统绘制越位线的时间只有90秒（在比赛中时间可能更短），那么90秒内要做什么事呢，首先场地上球员做出踢球动作，然后VAR要通过快速回放迅速找到足球离开进攻方球员脚的那一帧画面，然后根据进攻方和防守方最后一名球员的位置在球场上绘制出越位线，这里要求最少在两个相机中完成绘制和提交。

要完成越位线的绘制需要对场地和相机做精确的畸变、内外参标定。由于摄像机一直在进行球员跟拍和zoom in/out的操作，且场地存在坡度（用于排水），白线绘制存在偏差等原因，对摄像机的快速精准标定提出了极高的要求（摄像机的二阶畸变、场地坡度、以及白线的偏差这些问题卡了我们好久，当然天气的变化比如下雨、场地光照和阴影也是难点）。这也导致了截至目前为止全球一共有6家通过了FIFA VAR越位线技术的认证，我们是第6家也是亚洲唯一一家。

那么我们能利用的信息有哪些呢？

1. 球场的边缘线（禁区、中线、中圆等，在FIFA球场建设标准中，对禁区的大小禁区圆弧的半径，中圆的半径要求较为严格）。
2. 草地线，草地线是割草机割出来的，草地线相对模糊，平行度有差，且从不同角度观察草地颜色不一致。
3. 球门门框（有些团队利用了门框，我们没有用，主要是想不明白怎么用）。

在FIFA认证测试前，会给出一个下午的时间，允许对场地进行测量和拍摄（自带相机，我们测试了多款相机包括单反、运动相机、iphone、小米等，最后选择了小米，在算法测试中，最后确实小米的图像胜出，绝不是给小米打广告），这是对场地进行建模的非常重要的步骤，我们可以根据自己设计的算法流程对场地建模提出要求，对需要的数据进行事前采集。

场地测量

场地拍照