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本人在学习复现文献中，需要用到ROS-Gazebo仿真 博主便开始重新捡起ROS
参考学习：1.3.2_ROS2快速体验_HelloWorld(C++)_01基本流程_哔哩哔哩_bilibili
搭建环境 按照up主上面的步骤来
下面是 自己的学习笔记
创建好环境后，利用ROS系统本身带有的海龟模型进行测试
启用终端：ctrl+alt+T
在第一个终端 启动节点
运行： ros2 run ^(文件） ^（节点）
在第二终端 启动控制
（针对海龟实验）ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Ps: 将光标放在第二个终端 才能进行键盘控制关闭终端： ctrl+c
下面进行HelloWorld：
第一步 创立工作空间：
创立工作空间：（ws00_helloworld）src用于存储源代码
mkdir -p ws00_hellowolrd/src
进入工作空间：
cd ws00_hellowolrd
编译：
colcon build上面创建完毕后 包含build\install\log\src 四个目录
使用C++：
第二步 创建功能包 ：
Ps：进入到 src目录 进行创建
cd src再输入：
ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp \--build-type ament_cmake \--dependencies rclcpp \--node-name helloworld创建文件名 pkg_helloworld_cpp
--build-type ament_cmake
--bulid-type ament_python
导入库： --dependencies ^(库）
生成可执行文件： --node-name ^
编辑源文件：
上面的命令 以及默认生成了c++文件
编辑配置文件：
默认生成
package,xml: 依赖库：<depend>rclcpp</depend>
CmakeList,txt:find_package(rclcpp REQUIRED) 根据dependencies生成
第三步编译：在工作空间下进行
cd .. %回到工作空间
colcon build
博主在这里遇到了一个问题：
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'出现报错的情况，错误原因是ROS 2 的构建工具依赖 Python 包 catkin_pkg（即使你用的是 ament_cmake），但你的 Conda 环境中没有安装它，下面是解决过程：
在终端运行以下命令安装 catkin_pkg：
pip install catkin_pkg然后重新构建：
conda deactivate # 退出 Conda
source /opt/ros/humble/setup.bash # 激活 ROS 2 环境
cd ~/ws00_hellowolrd
colcon build第四步 运行
执行：
. install/setup.bash %刷新文件
source install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld返回输出为程序中的"hello world pkg01_helloworld_cpp package"