不要虚掷你的黄金时代，不要去倾听枯燥乏味的东西，不要设法挽留无望的失败，不要把你的生命献给无知、平庸和低俗。这些都是我们时代病态的目标，虚假的理想。 ----王尔德

一、简介

受到之前博客的启发（Matlab 点云最小二乘法拟合平面（剔除噪声）），我们不仅可以通过剔除一些异常点来拟合更为合适的平面，而且还可以在这个过程中对每个点进行加权来抑制噪声点，双管齐下也可以使得算法更具鲁棒性，并拟合出合适的平面，具体过程如下所示：

1、首先使用加权的最小二乘法拟合一个平面系数的初值。
2、计算所有有效点到拟合平面的距离 d i