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之前我研究了机器人开发中的 ROS2（Jazzy）系统相关内容。并将官网中比较重要的教程和概念，按照自己的学习顺序翻译成了中文，并进行了整理和记录。我在记录的过程中，还针对一些不太好理解的部分进行了额外的研究和补充说明。到目前为止，已经整理了20多篇文章。如果你想回顾之前的内容，可以查阅主页中 ROS2（Jazzy）相关文章。

在研究 ROS2 的过程中，我发现它使用了不少 C++11 的新特性。这让我意识到，深入掌握这些特性对于深入理解 ROS2 的实现原理和优化代码非常重要。

因此，我萌生了撰写 C++11 系列文章的想法。目前已经完成了以下几篇文章：

1. C++11 ROS2性能狂飙：C++11移动语义‘偷梁换柱’实战
2. C++11 Lambda 表达式 以及 std::function和std::bind
3. C++11 智能指针：std::unique_ptr、std::shared_ptr和std::weak_ptr

而本文是第四篇，主要总结的是 C++11 的线程管理（std::thread）

C++11 的线程管理

C++11 引入了全面的多线程支持，使并发编程成为语言标准的一部分。核心组件包括线程管理（std::thread）、原子操作（std::atomic）和同步机制（互斥锁、条件变量）。

线程管理类 std::thread，用于创建和管理操作系统线程。它提供了跨平台的线程操作接口，消除了对平台特定 API（如 POSIX pthreads 或 Windows Threads）的依赖。

线程创建

我们可以通过传递可调用对象来构造 std::thread 线程实例，比如函数、Lambda、函数对象：

#include <thread>// 函数形式
void print(int num, const std::string& str) {std::cout << num << " " << str << "\n";
}// Lambda 形式
auto lambda = [](float f) { /*...*/ };int main() {// 创建线程并立即执行std::thread t1(print, 42, "Hello");  // 值传递std::string msg = "World";std::thread t2([&msg]() {            // 引用捕获std::cout << msg << "\n";});t1.join();t2.join();
}

当我们构造 std::thread 实例时，可以使用以下几种数据传递机制：

• 默认行为：参数按值拷贝
• 传递引用：需使用 std::ref 包装
• 移动语义：使用 std::move 避免拷贝

void process_data(