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CFAR
Constant False-Alarm Rate的缩写。在雷达信号检测中，当外界干扰强度变化时，雷达能自动调整其灵敏度，使雷达的虚警概率保持不变。具有这种特性的接收机称为恒虚警接收机。雷达信号的检测总是在干扰背景下进行的，这些干扰包括接收机内部的热噪声，以及地物、雨雪、海浪等杂波干扰，有时还有敌人施放的有源和无源干扰。杂波和敌人施放干扰的强度常比接收机内部噪声电平高得多。因此，在强干扰中提取信号，不仅要求有一定的信噪比，而且必须对信号作恒虚警处理。在自动检测系统中，对一定的检测门限来说，当干扰电平增大几分贝，虚警率就会大大增加，致使显示器画面饱和或计算机过载，这时即使有足够大的信噪比，也不可能做出正确的判决。为此在自动检测雷达中，必须具备恒虚警处理设备，使之在强杂波干扰下仍能继续工作。
恒虚警率的获得方法有两种：参量法和非参量法。
恒虚警率检测是雷达目标自动检测的一个重要组成部分，可以作为从SAR图像中提取目标的第一步，是进一步识别目标的基础。虚警率是指侦察设备在单位时间内将噪声或其他干扰信号误判为威胁辐射源信号的概率。而恒虚警率检测则证明了检测算法的稳定性和可靠性。

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无人驾驶技术——雷达Clutter, CFAR,AoA