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FreeRTOS

一、初识RTOS

裸机：裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序

1. 实时性差,程序轮流执行
2. delayCPU空等待，效率低
3. 程序混乱，臃肿，功能都放在while循环

RTOS：Real Time OS，就是实时操作系统

1. 分而治之，实现功能划分为多个任务
2. 延时函数，delay后进行任务调度
3. 抢占式，高优先级任务抢占低优先级任务
4. 任务堆栈，每个任务都有自己的栈空间

• 中断可以打断任务，中断优先级由硬件决定
• 任务优先级人为设置，可以设置同一优先级
• 任务之间可以相互打断

任务调度

• 抢占式调度

优先执行任务优先级高的任务

• 时间片调度

任务优先级相同时，任务调度器会每隔一个固定的周期切换CPU正在执行的任务

• 协程式调度

高优先级无法抢占低优先级任务

任务的四种状态

• 任务除了运行态外，每种状态都有自己的任务状态列表
  1. 就绪列表 pxReadyTasksLists[x]
  2. 阻塞列表 pxDelayedTaskList
  3. 挂起列表 xSuspendedTaskList
• x代表任务优先级的数值

相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上