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消息队列（queue）

在不同的任务之间，如果我们需要互相之间通信，使用全局变量进行通信，是一种不安全的通信的方式。为保证线程安全，我们需要引入消息队列的通信方式。

粗暴的消息队列

为保证线程的安全，在FreeRtos使用消息队列进行读写时，如果要实现互斥访问，我们都会采取关中断的操作。

在我们进行读写数据时采用环形缓冲区类似循环指针，会有俩个指针，一个是读指针用于指示当前队列存在的最早消息，一个是写指针用于指示当前可以写的队列的位置。如果读指针为空代表当前列表没数据，如果写指针不为空代表当前没有位置可写。
这俩种情况都需要进入俩个等待队列，一个是等待读队列，一个是等待写队列。当读操作完成后，会唤醒等待写队列的任务，提示当前列表不为空；当写操作完成后，会唤醒等待读队列的任务，提示当前列表有数据了。