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FIQ-Debugger

fiq debugger是集成到内核中的一种系统调试手段。
FIQ在arm架构中相当于nmi中断，fiq debugger把串口注册成fiq中断，在串口fiq中断服务程序中集成了一些系统调试命令。

一般情况下串口是普通的console模式，在串口工具下键盘输入 fiq，串口会切换到fiq debugger模式。

因为FIQ是不可屏蔽中断，所以这种调试手段适合调试cpu被hang住的情况，可以在hang住的时候用fiq debugger打印出cpu的故障现场，常用命令是sysrq，另一种情况是文件系统把 askconsole 关闭了，也是同样适用的。

要使用fiq debugger，需要内核配置：

CONFIG_FIQ_DEBUGGER                         // 使能fiq debugger
CONFIG_FIQ_DEBUGGER_CONSOLE                 // fiq debugger与console可以互相切换
CONFIG_FIQ_DEBUGGER_CONSOLE_DEFAULT_ENABLE  // 启动时默认串口在console模式

对于RK3568 4.19内核，在rk3568-linux.dtsi中fiq_debugger节点配置如下。由于fiq_debugger和普通串口互斥，在使能fiq_debugger节点后必须禁用对应的普通串口uart节点。

chosen: chosen {bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfe660000 console=ttyFIQ0";
};fiq-debugger {compatible = "rockchip,fiq-debugger";rockchip,serial-id = <2>;rockchip,wake-irq = <0>;/* If enable uart uses irq instead of fiq */rockchip,irq-mode-enable = <1>;rockchip,baudrate = <1500000>; /* Only 115200 and 1500000 */interrupts = <GIC_SPI 252 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;status = "okay";
};&uart2 {status = "disabled";
};

Fiq debugger相关使用命令：

debug> help
FIQ Debugger commands:pc            PC statusregs          Register dumpallregs       Extended Register dumpbt            Stack tracereboot [<c>]  Reboot with command <c>reset [<c>]   Hard reset with command <c>irqs          Interupt statussleep         Allow sleep while in FIQnosleep       Disable sleep while in FIQconsole       Switch terminal to consolecpu           Current CPUcpu <number>  Switch to CPU<number>ps            Process listsysrq         sysrq optionssysrq <param> Execute sysrq with <param>