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51单片机驱动直流电机与 PWM 调速是通过使用 51 单片机来控制直流电机的转速和方向。51 单片机通过控制电机的电流来实现驱动，并通过生成 PWM 信号来调节电机的转速。使用 PWM 调速可以使得直流电机的转速精确可控，并且减少了电机的功率损耗。在 51 单片机的控制系统中，这两种技术都是常见的应用。

一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等。

一、硬件电路

电机属于大功率负载，如果直接接在i/o口，会损坏单片机硬件。因此需要在单片机和电机之间加入驱动电路，常见的是直接驱动和h桥驱动。

直接驱动

H桥驱动

这里我们使用单片机开发板自带的资源ULN2002D进行驱动。

ULN2003D 是一种高电流可溶性继电器驱动芯片，它通常用于驱动直流电机。ULN2003D 的主要作用是将较低电压的控制信号转换为较高电压的驱动信号，从而可以通过驱动直流电机。ULN2003D 具有高电流输出能力，使用它可以减少控制系统的电路复杂度和功率损耗，并且可以额外提供驱动电流。ULN2003D 在驱动直流电机时主要用于将低电压的控制信号转换为高电压的驱动信号，从而提高驱动能力，减少电路复杂度和功率损耗。

他的内部结构与直接驱动的电路基本相同。内置达林顿管和续流二极管，工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。

这里我们使用P1.0控制OUT1来间接控制电机。

二、PWM调速

PWM 调速是一种用来控制直流电机转速的方法。它的原理是通过不断地开关直流电源来调节电机的转速。

PWM 调速的具体实现方法是通过生成一个频率固定的、占空比可变的 PWM 信号来控制直流电机的转速。占空比是指 PWM 信号在一个周期内的工作时间与总时间的比值。如果占空比越高，电机的转速就越快；如果占空比越低，电机的转速就越慢。PWM 调速的优点在于可以精确控制电机的转速，并且还可以减少电机的功率损耗。

重要参数：