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前言：
本教程在Linux系统上使用。

一、linux安装

• 移动硬盘安装linux：[LinuxToGo教程]把ubuntu装进移动固态，随时随用
• 以下是我建议安装linux mint版本的清单：
  • 图吧工具箱：图拉丁吧工具箱
  • linux mint: Linux Mint 22
  • VMware17.5.0:链接: 百度网盘，提取码: 72gu
• 有linux系统主机就直接使用。

二、linux VPN安装

• https://ivpsr.com/116.html

三、linux anaconda安装（可选）

可在anaconda上安装不同版本的ROS2。
（1）下载Anaconda安装脚本：
可以从Anaconda官网下载Anaconda安装脚本，或者使用以下命令下载最新版本：

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh

（2）运行安装脚本：
运行下载的安装脚本，并按照提示完成安装：

bash Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh

安装过程会提示您接受许可协议、选择安装位置等。记得选择安装环境变量。
（3）验证安装：
确认Anaconda已成功安装并可以使用：

conda -V

（4）创建Anaconda虚拟环境：
创建一个新的Anaconda虚拟环境，例如名为ros2_env：

conda create -n ros2_env python=3.8

（5）激活虚拟环境：
激活刚刚创建的虚拟环境：

conda activate ros2_env

四、linux ROS2 安装

• 参考：十分钟的ROS2安装方法

• 以下是我整理的教程：

  ROS2 jazzy的安装：

  （1）把ROS2的源加入到当前系统：

  sudo apt install software-properties-common
  sudo add-apt-repository universe
  

  （2）加入 ROS 2 GPG key：

  sudo apt update && sudo apt install curl -y
  

  方法一：

  wget http://packages.ros.org/ros.key
  sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  

  方法二：

  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  

  注意: 由于网络问题，可能需要多试几次

  方法三（手动下载）：

  可以在主机下载好源文件，然后使用wx文件传助手网页版，在虚拟机火狐打开这个链接，然后传输文件，在虚拟机下载完成后，可以在Downloads目录下打开终端使用命令：

  sudo mv ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
  

  移动到目标目录即可。

  （3）加入ROS安装源

  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  

  （4）安装ros开发工具

  sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
  

  （5） 安装ROS2 jazzy桌面版本

  sudo apt upgrade
  sudo apt install ros-jazzy-desktop
  

  解决桌面版本方案：https://blog.csdn.net/weixin_43328157/article/details/136348903

  （6） 添加jazzy的环境变量到.bashrc文件:

  echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

  NOTE:
  环境变量中jazzy与安装版本ros-jazzy-desktop对应。
  若安装的是ros-iron-desktop，环境变量则是：

  echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

  其余版本类推。

  （7）检查安装：

  1. 关闭之前的所有终端
  2. 打开一个新终端，输入：

  ros2 run turtlesim turtlesim_node
  

  3. 打开另一个终端，输入：

  ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  

  4. 按键盘方向键乌龟移动

  （8）安装成功：

  

五、rosdep init/update 解决方法

rosdep init/update 解决方法

六、安装GUI

sudo apt install ros-jazzy-rqt*