前面博文【dji uav建图导航系列（）建图】、【dji uav建图导航系列（）导航】 使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。

当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。

1、创建一个虚拟的世界环境

使用gazebo可以快速创建一个环境，并保存为maze.world文件，机器人描述文件robot.inc，
对应的地图文件为maze.png和maze.yaml。可以使用命令 stage maze.world 加载显示，如图所示。

世界坐标系原点在蓝色十字线中心，世界坐标系的背景中每一个灰白相间的正方格边长为1m。黑色边界为我们模拟的墙面及障碍物，是边长占据10个灰白方格的正方形，也就是10m*10m。

1.1、maze.world 文件

floorplan中加载maze.png图片，表示10*10m的大小，且以图片中心、不旋转的情况下，放置在世界坐标系的原点，也可以理解为图像中心作为地面坐标系的原点，在世界坐标系的位置为（5,5）。

同理，在世界坐标系（1,1ÿ