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这段代码通过RSSI信号强度实现了在三维空间中的蓝牙定位，展示了如何使用锚点位置和测量的信号强度来估计未知点的位置。代码涉及信号衰减模型、距离计算和最小二乘法估计等基本概念，并通过三维可视化展示了真实位置与估计位置的关系。

目录

程序描述

运行结果

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运行结果

蓝牙基站（已知点）、真实位置、估计位置的图示：

待定位的真实位置、求解得到的位置坐标输出：

程序结构

代码运行界面截图

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哔哩哔哩工房 (bilibili.com)https://gf.bilibili.com/item/detail/1106377012

部分代码

% 蓝牙定位程序，四个锚点、三维空间% 2024-10-04/Ver1clear; clc; close all;
rng(0);
RSSI_err = 0.1; % 定义RSSI测量误差
baseP = [0,1,1;2,1,-3;3,2,4;4,-1,1];% 定义锚节点位置 (x, y, z)
% 定义信号强度与距离的关系
% 假设信号强度衰减模型为: RSSI(d) = RSSI_0 - 10*n*log10(d)
RSSI_0 = -30; % 在1米处的信号强度
n = 2; % 衰减因子% 模拟未知点的位置
true_position = [1, 1, 1]; % 待定位点真实坐标
distances = sqrt(sum((baseP - true_position).^2, 2)); % 计算距离
RSSI_measurements = RSSI_0 - 10*n*log10(distances) + RSSI_err*randn(size(distances)); % 添加噪声% 定位函数
estimated_position = rssi_localization(RSSI_measurements, baseP, RSSI_0, n);