在创建了ROS的workspace后，需要将workspace中的setup.bash文件写入~/.bashrc 文件中，让其启动：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

这句话的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。

在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量设置可以生效（如可以找到该工作空间内的项目）。

source devel/setup.bash

也就是说要运行自己的一个代码，就要source下这个：source devel/setup.bash

当然也可以把他加入到.bashrc中，这样就不用每次都source自己的程序了（对应下面第二行）

 

 上面两个图就是对应关系

.bashrc

是home目录下的一个shell文件，用于储存用户的个性化设置。

.bashrc在每次打开新的终端时都会被读取，所以我们在运行ROS的某些代码的时候，

可以使用export设置环境变量

export <环境变量名>=<值>

上面的命令会覆盖掉环境变量原有值，如果想给同一个环境变量赋予多个值，需要借助以下语法

export THEPATH=$THEPATH:</path>
eg：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/gzy/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

你对 .bashrc 所做的任何修改将在下一次启动终端时生效。如果你想立刻生效的话，运行下面的命令：

source ~/.bashrc

如果用户删除了.bashrc，可以从如下路径拷贝一份原始的.bashrc文件到用户home目录下

cp /etc/skel/.bashrc ~/

setup.bash

创建了ROS 的workspace之后，需要将workspace中的setup.bash文件写入~/.bashrc 文件中，让

其启动，就像这个样子：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

这句的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。同时还能够创建一些ROS开头的环境变量，比如：

ROS_PACKAGE_PATH  

我们可以在终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH来查看变量的值

当你使用rospack find {packagename}这个语句搜索路径的时候，就会在它会依据ROS_PACKAGE_PATH 所提供的功能包路径里去寻找，不在这个环境变量里的路径就不会去寻找了，即便你有这个功能包，也会显示找不到。

同理当我们rosrun某个包的时候，也需要对应代码所在的工作环境的路径在ROS_PACKAGE_PATH当中。

参考：ROS 中setup.bash_robinhjwy的博客-CSDN博客

ROS中的setup.bash_泠山的博客-CSDN博客