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出现这些问题的原因是 ORB_SLAM3::MultiGraph 被前置声明了，但在使用的时候，编译器并没有看到 MultiGraph 类的完整定义。前置声明只能用于指针和引用，但如果要访问其成员函数或变量，必须包含完整的类定义。

解决方案步骤：

1. 头文件依赖问题：由于你有多线程并且不同头文件相互包含，直接包含头文件可能会造成编译错误。最常见的解决办法是减少头文件的相互依赖，同时确保所有需要使用的类都已经定义好。

2. 将需要访问 MultiGraph 类成员的代码移动到包含 MultiGraph 类定义的地方：

   • 在头文件中前置声明 MultiGraph，以便在头文件中使用指针或引用。
   • 在实现文件 (.cpp) 中 #include "MultiGraph.h"，以便在实现文件中使用类的成员。

具体修改方法

1. 确保在 map.h 中只使用前置声明

在 map.h 中，你只需要前置声明 MultiGraph，因为这里只是保存 MultiGraph* 的指针，不需要访问它的成员。

// map.h
#ifndef MAP_H
#define MAP_Hnamespace ORB_SLAM3 {class MultiGraph;  // 前置声明 MultiGraphclass Map {public:MultiGraph* mGlobalMapGraph;  // 指向 MultiGraph 的指针bool isGlobalInitialized = false;void AddGlobalMapGraph();void addEdges(MultiGraph *graph, bool isGlobalMap = false);// 其他成员函数和变量};}  // namespace ORB_SLAM3#endif  // MAP_H

2. 在 map.cc 中包含 MultiGraph.h

由于你在 .cpp 文件中使用了 MultiGraph 的成员（例如 addNode 和 addEdge），你需要包含 MultiGraph.h，以便访问 MultiGraph 的完整定义。

// map.cc
#include "Map.h"
#include "MultiGraph.h"  // 需要包含 MultiGraph 的完整定义namespace ORB_SLAM3 {void Map::AddGlobalMapGraph() {if (mvObjectMap.size() > 0) {for (int i = 0; i < mvObjectMap.size(); i++) {GraphNode node_3D;node_3D.obj3D = mvObjectMap[i];mGlobalMapGraph->addNode(node_3D);  // 使用 addNode 成员函数}this->addEdges(mGlobalMapGraph, true);isGlobalInitialized = true;}
}void Map::addEdges(MultiGraph *graph, bool isGlobalMap) {for (size_t i = 0; i < graph->nodes.size(); ++i) {for (size_t j = i + 1; j < graph->nodes.size(); ++j) {float classSim = calculateClassSimilarity(graph->nodes[i].obj3D->mnClass, graph->nodes[j].obj3D->mnClass);if (classSim > 0) {graph->addEdge(i, j, ORB_SLAM3::EdgeType::CATEGORY_EDGE, classSim);}// 继续其他边的计算和添加...}}
}}  // namespace ORB_SLAM3

3. 确保 MultiGraph.h 定义完整的 MultiGraph 类

在 MultiGraph.h 文件中，确保你已经完整定义了 MultiGraph 类，包括它的成员函数和结构体。

// MultiGraph.h
#ifndef MULTIGRAPH_H
#define MULTIGRAPH_H#include <vector>
#include <map>
#include "Object.h"  // 假设你需要访问 Object_2D 和 Object_Map 类namespace ORB_SLAM3 {class Object_2D;
class Object_Map;enum EdgeType {CATEGORY_EDGE,COLOR_EDGE,MASK_SIMILARITY_EDGE,BBOX_OVERLAP_EDGE,HISTORY_ASSOCIATION_EDGE
};struct GraphNode {int id;Object_2D* obj2D;Object_Map* obj3D;std::map<int, std::map<EdgeType, float>> edges;
};class MultiGraph {
public:std::vector<GraphNode> nodes;void addNode(const GraphNode& node) {nodes.push_back(node);}void addEdge(int node1, int node2, EdgeType edgeType, float weight) {nodes[node1].edges[node2][edgeType] = weight;nodes[node2].edges[node1][edgeType] = weight;}
};}  // namespace ORB_SLAM3#endif  // MULTIGRAPH_H

总结

1. 前置声明：在头文件中，尽可能只做前置声明，减少依赖。
2. 包含完整定义：在 .cpp 文件中包含完整的定义 (#include "MultiGraph.h")，确保可以访问类的成员。
3. 分离依赖：通过前置声明和头文件包含分离类的依赖，避免相互依赖引起的问题。

这样可以确保你在头文件中可以声明指针类型，并在 .cpp 文件中正常使用类的完整定义，不会再遇到“incomplete type”的错误。