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文章目录
前言
32.1 单向测距仪
32.2 全向性近距离测距仪
32.3 基于视觉的传感器
前言
旋翼飞机/固定翼/无人车支持多种不同的测距仪，包括激光雷达（使用激光或红外线光束进行距离测量）、360 度激光雷达（可探测多个方向的障碍物）和声纳（使用超声波）。该类别还包括 Maxbotix 声纳和脉冲光 LED 测距仪。这些设备可用于测量近地距离，以实现精确着陆和高度控制、水深或作为近距离传感器的物体距离，以实现物体规避(Object Avoidance)。视觉系统（参见英特尔 RealSense 深度摄像头）(Intel RealSense Depth Camera)也可用于物体回避。
前向测距仪也可用于避障。请参阅测距仪设置概述(Setup Overview)了解更多信息。
！Note
向下测距仪自动用于高度可控的飞行模式，如 Altitude Hold、Loiter 和 PosHold 模式。在超过 RNGFNDx_MAX_CM 之前，将使用传感器的数据，之后将切换到气压计。
Copter 在自动模式下支持地形跟踪(Terrain Following)。
Copter 还可使用测距仪进行目标规避(Object Avoidance)。
！Warning
RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 的值大于传感器的量程，自动驾驶仪将无法对所提供的数据做出正确响应。
根据你的设置，点击以下链接（或侧边栏中的链接）获取配置信息。
- Rangefinder Setup Overview
- Proximity Sensors
32.1 单向测距仪
- Ainstein US-D1 Radar Altimeter
- Attollo Engineering Wasp200
- Avionics Anonymous DroneCAN LIDAR Interface
- Benewake TF02 / TF03
- Benewake TFmini / TFmini Plus / TF-Luna
- Garmin Lidar-Lite
- GY-US42 Sonar
- Hondex Sonar
- HC-SR04 Sonar
- JSN-SR04T Sonar
- LeddarTech Leddar One
- LeddarTech LeddarVu8
- LightWare SF10 / SF11 Lidar
- LightWare SF20 / LW20 Lidar
- Lightware SF02 Lidar
- Maxbotix I2C Sonar
- Maxbotix Analog Sonar
- ST VL53L0X / VL53L1X Lidar
- TeraRanger One/EVO Rangefinders
- TeraRanger NEO
- Underwater Sonar
32.2 全向性近距离测距仪
- Lightware SF40/C (360 degree)
- Lightware SF45/B (350 degree)
- RPLidar A2 360 degree laser scanner
- TerraRanger Tower/ Tower EVO (360 degree)
- Cygbot D1 (120 degree)
32.3 基于视觉的传感器
- Intel Realsense Depth Camera