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r2live是比较早的算法，编译过程有很多问题，通过以下两个博客可以解决

编译R2LIVE问题&解决方法-CSDN博客

r2live process has died 问题解决了_required process [r3live_mapping-3] has died!-CSDN博客

我这里给出修改过的代码地址，不用修改直接编译

git@github.com:huashu996/r2live_ubuntu20.04.git

一、基础环境

• Ubuntu20.04
• ROS noetic
• Ceres Solver
• livox_ros_driver 

二、编译

    cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/hku-mars/r2live.gitgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.gitcd ../catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、运行

roslaunch r2live demo.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

四、运行自己数据集

关于固态激光雷达和相机的数据集如何建立见之前跑r3live的博客

工程（十三）——从零用自己数据跑R3LIVE_r3live跑自己的数据-CSDN博客

 下面只讲改哪些部分

1.r2live/src/r2live/config/filr_cam.yaml

2.r2live/src/r2live/r2live/launch/seu.launch