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关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW、UDS、diagnostic

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ， EB
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1
参考文档	《15765-2》 《AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer.pdf》

  
  
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缩写	描述
SF	单帧 SingleFrame
FF	首帧 First Flame
FC	流控帧 Flow Control
CF	连续帧 Consecutive Frame
N_PCI	network protocol control information
N_PCItype	network protocol control information type
N_PDU	network protocol data unit
N_SA	network source address
N_AI	address information
SF_DL	single frame data length

一、N_PDU和N_PCI

  在网络层协议中，将N_PDU分为了N_AI N_PCI 和N_Data。

其中N_PCI （network protocol control information）用在网络层实体间识别PDU类型和传递控制参数，有如下几类：

在第一个byte中的高四位分别用0-3表示 SF FF CF FC。
举个栗子：

二、单帧

  长度小于6byte的数据，可以一次性发送完毕。
SF_DL表示如下：

注意： 忽略接收到的数据：SF_DL当等于0，大于7或扩展、混合寻址大于6

三、首帧

  

  表示后面还有很多帧需要接着收取。首帧是需要多帧才能传输完成数据的第一帧，接收方接收到首帧后，应返回流控帧告知接收能力，同时做好接收多帧的准备。

四、流控帧

  流控帧的作用是调节连续帧的发送速率，流控帧应包含帧的控制信息：FS，BS，STmin。在收到首帧后就
应返回流控帧，告知发送方当前接收状态以及接收能力。

BS（Block Size）：发送的数据量。
STmin（Separation Time Min）：多帧间的最小间隔时间。
FS（Flow Status）有三种状态：
FC.CTS：continue to send, the authorization to continue
FC.WAIT：the request to continue to wait
FC.OVFLW：buffer overflow

五、连续帧

  连续帧应在首帧之后发送，接收节点一旦收到连续帧，应将全部数据组装完成。最大支持数据长度4095byte。


  其中，SN 从0-F循环累加。

六、case

  
  
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