网站栏目及内容为什么网站要域名

FreeRTOS第一个任务如何run起来的

在给ARM cortex R5适配FreeRTOS的过程中，在执行第一个task时，都是使用vTaskStartScheduler()函数，把第一个task运行起来的，其中比较关键在port.c实现的xPortStartScheduler()函数中，在这个函数，会调用vPortRestoreTaskContext()函数，把第一个task给运行起来。主要流程如下:

vTaskStartScheduler()xPortStartScheduler()vPortRestoreTaskContext()

在vPortRestoreTaskContext()的实现主要如下:

portRESTORE_CONTEXT MACRO/* Set the SP to point to the stack of the task being restored. */LDR		R0, pxCurrentTCBConstLDR		R1, [R0]LDR		SP, [R1]/* Is there a floating point context to restore?  If the restoredulPortTaskHasFPUContext is zero then no. */LDR		R0, ulPortTaskHasFPUContextConstPOP		{R1}STR		R1, [R0]CMP		R1, #0/* Restore the floating point context, if any. */POPNE 	{R0}/*VPOPNE	{D16-D31}*/VPOPNE	{D0-D15}VMSRNE  FPSCR, R0/* Restore the critical section nesting depth. */LDR		R0, ulCriticalNestingConstPOP		{R1}STR		R1, [R0]/* Ensure the priority mask is correct for the critical nesting depth. */CMP		R1, #0MOVEQ	R0, #255LDRNE	R0, ulMaxAPIPriorityConstLDRNE	R0, [R0]LDR		R4, vPortSetInterruptMaskAsmConstBLX		R4/* Restore all system mode registers other than the SP (which is alreadybeing used). */POP		{R0-R12, R14}/* Return to the task code, loading CPSR on the way. */RFEIA	sp!ENDMvPortRestoreTaskContext:/* Switch to system mode. */CPS		#SYS_MODEportRESTORE_CONTEXT

从portRESTORE_CONTEXT宏的实现来看，代码非常简单，就是从当前任务中获取到栈指针，然后赋值给sp，然后就把该task的stack内容给恢复出来。获取栈指针如下图所示：

未获取栈指针之前，系统使用的sp如下:

获取task栈指针之后，系统使用的sp如下:

恢复了task的cpu context后，没有看到给PC指针赋值的情况，依赖RFEIA sp!这条指令，就可以把pc赋值了，如下所示：

可以看出，RFEIA sp!这条指令是从栈里把pc恢复了，pc就会往0x0040f160这个地址跳转过去，这个地址刚好是当前运行任务的入口地址，如下所示：

ARM技术手册对RFE指令说明如下：