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理想化相机模型的相机内参计算

在理想化的相机模型中，假设没有畸变，计算相机内参可以根据图像的分辨率和相机的视角（视场角，FOV）来进行。相机内参通常由焦距（fx, fy）和主点（cx, cy）组成，这些参数可以通过以下方式计算：

1. 相机内参定义

• fx, fy: 焦距，单位通常是像素。表示相机在x和y方向上的焦距。
• cx, cy: 主点，通常是图像中心点的坐标。

2. 根据视角和图像分辨率计算相机内参

假设你有一个理想化的相机模型，已知图像的宽度（W）、高度（H）和水平视场角（Horizontal FOV, ${\theta }_h$），你可以计算相机内参如下：

2.1 计算焦距 fx 和 fy

水平视场角 ${\theta }_h$ 通常是已知的。可以通过以下公式计算焦距 fx：

$$fx=\frac{W}{2\cdot \tan (\frac{{\theta }_h}{2})}$$

对于垂直视场角 ${\theta }_v$，如果已知，也可以计算 fy。否则，可以假设像素是方形的，即 fx = fy：

$$fy=$$