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ST的传感器驱动与HAL一直成功后，能拿到数据了，但是设备是横屏，系统默认是竖屏。就会出现屏幕自动转动时方向是错的的情况，设备横立展示的是竖屏，设备竖立展示的是横屏。

这个是PCB上设计的传感器贴片方向和横屏不一致导致的，只需要在HAL层旋转矩阵就行。利用地球重力加速度为9.8g的特性，用手机和设备做平放、竖立放、横立放同步对比，可推算出需要的旋转矩阵。

修改文件路径为：/hardware/STMicroelectronics/SensorHAL_IIO/configuration.h

修改前默认数据是：

#define CONFIG_ST_HAL_ACCEL_ROT_MATRIX 1,0,0,0,1,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_MAGN_ROT_MATRIX 1,0,0,0,1,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_GYRO_ROT_MATRIX 1,0,0,0,1,0,0,0,1

修改后数据是：

#define CONFIG_ST_HAL_ACCEL_ROT_MATRIX 0,1,0,-1,0,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_MAGN_ROT_MATRIX 0,1,0,-1,0,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_GYRO_ROT_MATRIX 0,1,0,-1,0,0,0,0,1

 

 

由名称定义很好理解，他们分别是加速度旋转矩阵，磁力旋转矩阵，陀螺仪旋转矩阵。这段有点数学基础的都好理解。[x,y,z]是原始采样数据，[X,Y,Z]是最后上送到app的数据，旋转矩阵数据为[a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8,a9]则有：

 =

—>

带入原始数据：[a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8,a9] = [1,0,0,0,1,0,0,0,1]则有：

也就是数据原因上送。

带入修改后的数据[a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8,a9] = [0,1,0,-1,0,0,0,0,1]则有：

这样就把坐标系旋转了90度了，实现了默认竖屏变默认横屏。没搞清楚的，在一张纸上画下XY坐标系旋转下，实践出真知。

这段在readme里面有介绍，这里写下自己的备忘，大佬勿喷！

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