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根据您的需求，您希望递归搜索 cmake_out 目录下任意路径中所有以 vela 开头的 .bin 文件，并将它们拷贝到当前目录下的 nuttx 目录。使用 fd 命令可以这样实现：

mkdir -p nuttx && fd -t f -e bin '^vela' ./cmake_out -x cp -v {} ./nuttx

命令详解：

1. 创建目标目录：

   mkdir -p nuttx
   

2. 搜索并拷贝文件：

   fd -t f -e bin '^vela' ./cmake_out -x cp -v {} ./nuttx
   

   • -t f：只搜索文件（排除目录）
   • -e bin：只匹配扩展名为 .bin 的文件
   • '^vela'：使用正则表达式匹配以 vela 开头的文件名
   • ./cmake_out：搜索起始目录
   • -x cp -v {} ./nuttx：对每个匹配文件执行拷贝
     • -v：显示拷贝详情（可选，但推荐用于确认操作）
     • {}：自动替换为找到的文件路径

根据您的目录结构优化：

从您的 ll 输出可以看出，文件大多在二级目录（如 p62_ap/、p62_audio/ 等）中。如果不需要递归搜索所有子目录，可以限制搜索深度：

# 只搜索二级目录（推荐）
fd -t f -e bin '^vela' -d 2 ./cmake_out -x cp -v {} ./nuttx

• -d 2：限制搜索深度为 2 级目录（即 cmake_out/一级目录/文件）

预期匹配的文件：

根据您的 ll 输出，这个命令将匹配：

cmake_out/p62_ap/vela_ap.bin
cmake_out/p62_audio/vela_audio.bin
cmake_out/p62_audio/vela_audio_image.bin
cmake_out/p62_bootloader2/vela_bl2.bin
cmake_out/p62_cp/vela_cp.bin
cmake_out/p62_cp/vela_cp_image.bin
cmake_out/p62_ota/vela_ota.bin
cmake_out/p62_sensor/vela_sensor.bin

注意事项：

1. 文件名冲突：如果不同目录有同名文件（如多个 vela_audio.bin），后拷贝的会覆盖前面的
2. 大小写敏感：默认大小写不敏感，如需严格匹配小写 vela，添加 -s 参数：

   fd -s -t f -e bin '^vela' ./cmake_out -x cp {} ./nuttx
   

3. 预览结果：先运行不带 -x 的部分确认匹配的文件：

   fd -t f -e bin '^vela' ./cmake_out
   

完整命令（推荐带确认）：

# 1. 预览匹配的文件
echo "将拷贝以下文件：" && fd -t f -e bin '^vela' -d 2 ./cmake_out# 2. 实际执行拷贝
mkdir -p nuttx && fd -t f -e bin '^vela' -d 2 ./cmake_out -x cp -v {} ./nuttx

这个命令会：

1. 精确匹配以 vela 开头的 .bin 文件
2. 限制在二级目录内搜索（根据您的目录结构优化）
3. 显示拷贝详情（-v 参数）
4. 自动创建目标目录（mkdir -p）