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目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 FPFH特征计算函数

2.1.2 获取点云之间的对应点对函数

2.1.3 可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在三维点云配准中，特征描述子是用来表示点云中局部几何特性的数学特征。通过比较源点云和目标点云中的特征描述子，可以找到点云之间的对应关系。FPFH（Fast Point Feature Histograms）是点云配准中常用的一种局部特征描述子。本文将介绍如何使用PCL（Point Cloud Library）中的FPFH描述子计算点云的特征，并基于这些特征获取点云之间的匹配点对。

1.1原理

        特征描述子（Descriptor）是一种表示局部几何特征的矢