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一、第三方伺服在TC3中配置和使用

二、xml文件拷贝

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 三、IO中扫描伺服

四、工程测试

五、汇川伺服参数设置说明

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一、第三方伺服在TC3中配置和使用

在倍福控制系统中使用第三方伺服可以参见本人另一篇博客，有详细教程说明。本文仅仅对SV660N伺服设置进行说明。

TwinCAT3第三方伺服电机——汇川IS620N使用_twincat3模拟带伺服电机_Big_潘大师的博客-CSDN博客

二、xml文件拷贝

1、首先将SV660NN配置文件SV660N_EOE_1Axis_00913.xml文件拷贝到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT中。

设置完成然后重新启动电脑。
伺服xml文件：https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/87212802

 三、IO中扫描伺服

1、在NC轴中将圈出来的几个设置FALSE

 2、设置编码器分辨率。0.000007152557373=60/8388608

对应的旋转速度值为每分钟的转速。

 

四、工程测试

激活工程，然后运行。

1、NC轴中两个伺服使能

轴1是SV660N、轴2是IS620N

 分别点动正反转都没问题

轴1

 轴2

 2、设置双轴同步运行

（1）设置主从轴

在NC中选择轴2，在轴2中选择主轴为1

 （2）设置成功后，发现轴2无法自己再进行运动控制。只能跟随主轴运行。

 （3）主轴中运行

在主轴中点动或者其它运动，从轴跟随运动。

（4）解除跟随运动

如果不想在设置主从轴，需要在从轴的设置解耦。

然后从轴即可独自点动运行。 

 

五、汇川伺服参数设置说明

IS620和S660N在驱动器中设置的参数是相同的

  1、驱动器中设置
H02.00:    控制模式选择
    0：速度模式，1：位置模式，2：扭矩模式，9：EtherCAT模式
H02.01:    绝对值系统选择
    0：增量模式，1：绝对线性，2：绝对旋转，3：绝对线性，无编码器溢出报警，4：绝对单圈
H05.30:    本地原点设置
    0：无操作
    6：以当前位置为原点

H02.02:    旋转方向
    0：CCW为正转方向
    1：CW为正转方向

H02.25:    制动电阻设置
    0：内置制动电阻
    1：外置电阻自然冷却
    2：外置电阻强制冷却
    3：仅靠内部电容吸收

H02.26:    外置制动电阻功率(
    默认值40W)
    范围1-65535

H02.27:    外置制动电阻阻值
    默认值50Ω
    范围15-1000

H02.31:    系统参数初始化
    0：误操作
    1：恢复出厂设定
    2：清除故障记录

H0d.11:    Jog点动
    按键SET->(上下键)设置速度->SET->伺服使能->按键Up/Down点动正反转

H03端子DI输入参数设定
H04端子DO输出参数设定
H05位置控制参数设定
H06速度控制参数设定
H07转矩控制参数
H08增益类参数
H09自调整参数

2、TC3中设置

编码器一圈脉冲
（1）20位IS620N增量式是：1048575
        分辨率：0.000057220459=60/1048576
（2）23位SV620N增量式是：8388608
        分辨率：0.000007152557373=60/8388608