一、简介
基本原理：使用结构元素（通常为滤波的窗口）的窗口模板作为处理单元，利用形态学中的膨胀与腐蚀相组合即可达到滤波的效果。
点云数据中的数学形态学运算其实和二维图像上的运算非常相似，图像上像素有x,y和亮度值，我们往往就是在修改每个像素的亮度值；而点云中的点则是(x,y,z)，以此及彼很容易就可以理解点云中的膨胀其实就是对点的z值进行操作，只不过这里的窗口是基于体素（三维结构）而已。
简单来讲，点云中的腐蚀操作其实就是将点的高度降低为邻域内的最低值。
二、实现代码
#include <iostream>
