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代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。

步骤：

1. 导入必要的模块:

   • rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。
   • serial 用于串行通信。
   • NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息中解析出来的消息类型。

2. 主函数:

   • 初始化ROS节点，命名为rtk_serial2。
   • 创建一个发布者，将RTK数据发布到名为"rtk"的主题上，使用NavSatFix消息类型。
   • 定义串行通信的端口和波特率。
   • 打开与GPS设备的串行连接。
   • 在一个无限循环中，从GPS设备读取数据，然后解析这些数据并发布到ROS主题上。

3. 数据解析:

   • 从GPS设备读取的数据被解码为ASCII字符串。
   • 该字符串被分割成一个列表。
   • 检查列表的长度，如果长度小于20，则跳过该数据。
   • 从列表中提取特定字段，例如fix_type, lat1, lon1, hig1, 和 yaw。

4. 异常处理