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前言
1 连接到自动驾驶仪
2 参数说明
前言
HC-SR04 声纳是一种价格低廉但量程很短（最远只有 2m）的测距仪，主要设计用于室内，但也成功地在室外的 Copter 上使用过。极短的测距范围使其用途有限。
！Warning
RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置为大于 2m的值，自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。
1 连接到自动驾驶仪
触发引脚（启动声纳脉冲）和回声引脚（表示接收到回声）需要两个 GPIOs。如果 BRD_PWM_COUNT 设置为两个可用，则这两个 GPIO 可以是 PWM 输出，或者是自动驾驶仪的专用 GPIO 输出（参见自动驾驶仪说明或数据表）(description)。
！Note
在固件 4.2 及更高版本中，将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。不再使用 BRD_PWM_COUNT，而只是将单个 SERVOx_FUNCTION 参数设置为"-1"。如果设置为"0"，则仍是 PWM 输出，未指定功能，并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被"镜像"到远程设备（如 DroneCAN 或 KDECAN ESC），则为了将自动驾驶板的相应输出引脚更改为 GPIO，但仍允许将 SERVOx_FUNCTION 分配给远程设备，可以使用SERVO_GPIO_MASK 参数将电路板引脚分配为 GPIO，而不影响远程设备的 SERVOx_FUNCTION 分配。
设置为第一个测距仪。设置参数后重新启动：
- RNGFND1_MAX_CM = "200"（即最大量程 2m）；
- RNGFND1_MIN_CM = "20"（即 20cm 最小量程）；
- RNGFND1_STOP_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "触发器"引脚的 GPIO 引脚编号。例如，在 BRD_PWM_COUNT = 4 的 PixHawk 上，此处可使用 AUX6（GPIO 55），下面可使用 AUX5（GPIO54）；
- RNGFND1_PIN = 输入连接到 HC-SRO4 "回声"引脚的 GPIO 引脚编号；
- RNGFND1_TYPE = "30"（HC-SR04 声纳）；
- RNGFND1_ORIENT = "25"（朝下），如果用于高度控制。
2 参数说明
1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |