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ABB机器人将实时坐标发送给西门子PLC的具体方法示例

本次以PROFINET通信为例进行说明，演示ABB机器人将实时坐标发送给西门子PLC的具体方法。

S7-1200PLC与ABB机器人进行PROFINET通信的具体方法和步骤详解

交互的信号确认好之后，我们新建一个发送位置坐标的子程序，如下图所示，

 声明所需要的变量
机器人的当前位置，即TCP的当前坐标，它是由x、y、z的坐标值以及分别绕x、y、z轴旋转的角度值组成，这些数据的类型均是实数类型。
在ABB机器人中，使用num与dnum来表示实数，其中num类型与西门子PLC中的real类型一致，都是32位的单精度实数；而dnum类型数据是64位的双精度实数。因此，在机器人中，我们可以声明num类型变量来存放机器人的当前位置数据。同时，声明其他类型的数据变量，作为数据处理的中间转换变量。

变量声明代码如下所示：

 组输出信号配置
由于机器人当前位置数据都是32位的单精度实数类型，所以，