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 主要是讲脉冲控制步进，因为etherCat是标准化的，直接通过轴控指令即可控制；canopen也涉及轴控指令，但配置稍微有点不一样。

 

 

 

 

 控制本体端口的步进，通过发脉冲或者脉冲定位信号。

但这个4PM只有单独的轴控指令，例如PMDRVA。

 

PLC想要通过模拟量控制的话，我们可以在plc端加个模拟量模块（数字量转模拟量）DA模块，通过DA控制模拟量。模拟量控制比较容易受干扰，通讯控制比较多。