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1.话题通信实例

机器人执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人的底盘
这里的雷达为发布者，导航系统当前为订阅者
而导航计算之后，发送给底盘信息，这里的导航系统变成发布者，导航系统变成执行者。

2.具体实现的图

图片来源于赵虚左老师课件，以及一下专业的步骤流程

3.步骤

角色扮演：
talker---->男方
master---->媒婆
listener---->女方
（1）男方和女方想要相亲，所以上交自己的身份信息和希望拥有的共同话题
（Talker和listener启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中）

（2）媒婆通过对共同话题的匹配，（ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener） 把男方的信息给女方。（通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息）
（3）女方通过媒婆给的男方信息 （Listener 根据接收到的 RPC 地址） 请求成为男方的微信好友。（通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)）
（4）男方看到加好友申请，（Talker 接收到 Listener 的请求后） 同意成为好友（对女方的回应）并发送了新的微信号 （也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息）
（5）女方看到男方新的微信发来申请，同意了他的申请，认为他们的关系更近了一步 （Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接），他们就不再需要媒婆了。（Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listener 照常通信。）
（6）男方也很开心,开始不断和女方发消息
（连接建立后，Talker 开始向 Listener 发布消息）

这是我学习的视频教程，感谢赵虚左老师的讲课。
​www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=20

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