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完整UR机械臂的GRCNN抓取网络教程参考以下博客：
【眼在手外D435相机支架】
0. 【机械臂视觉抓取从理论到实战】

1. GRCNN抓取网络学习1【Jacquard数据集等效制作】
2. GRCNN抓取网络学习2【自制Jacquard数据集训练】
3. GRCNN抓取网络学习3【自制Jacquard数据集模型调优】
4. GRCNN抓取网络学习4【手眼标定】

1.前言

在眼在手外的相机标定过程中，我们需要将D435相机固定在相对标定板平面90cm处，此时相机支架的稳定性直接影响你的标定精度，对此我提供了一种解决方案，整体采用20*20铝型材搭建，外加3D打印支架，配合D435相机就可完成标定任务。