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HAL驱动的构成
指令举例详解
从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行
# halrun
| 指令 | 描述 |
|---|---|
| oadrt | 加载comoonent， |
| loadrt threads name1= period1= | 创建新线程 |
| loadusr halmeter | 加载万用表UI界面 |
| loadusr halscope | 加载示波器UI界面 |
| show comp | 显示所有component |
| show thread | 显示所有thread |
| show funct | 显示所有function |
| show pin | 显示所有pin |
| show sig | 显示所有signal |
| show param | 显示所有parameter |
| addf | 将函数添加到线程中 |
| setp | 设置pin的值 |
| net => | 将pin与signal关联 => 表示信息流动方向，同理<= |
| save | 保存当前配置 |
| save all xxx.hal | 将当前配置保存到xxx.hal |
| halrun -I -f xxx.hal | 加载之前的配置xxx.hal |
| halrun -U | 删除当前配置 |
| start | 开始执行代码 |
| exit | 推出halcmd命令行 |
lcec链接 https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git
LinuxCNC关于HAL的指导链接 http://linuxcnc.org/docs/html/hal/tutorial.html#_making_realtime_code_run