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前言：本文参考，韦东山老师开发文档，连接放在最后。
为什么需要中断管理函数？
在FreeRtos操作系统中，需要实时响应性，也就是随时随地必须保证正常多任务的运行，如果有中断发生，因为中断的优先级是最高的，这就导致了，中断中不能有大量执行的任务函数，或者在中断中不能有大量的任务进行切换调用，保证中断的执行是一瞬间，保证RTOS的，实时响应性。否则多任务就不能并发运行。
这就导致了，在中断里面调用函数是不能有延迟等待的，和不能有更高优先级的任务进行切换的，如果有切换因为，中断函数的优先级始终是最高的，被切换的普通函数始终是执行不了的。
同时因为中断内不能有延时函数，所以就常用函数都有中断版本，专门用在中断函数内执行的函数，这些函数没有阻塞延时时间，有参数会记录是否有更高优先级的任务发生，如果有在中断结束后，进行任务切换执行，实际执行是在中断结束之后由任务调度器完成。
到这里，我们知道了，函数有中断版本，是为了保证中断中没有延时，同时在函数内没有函数调用，以及中断版本多出来的参数就是为了，记录是否有更高优先级的任务被调用，如果有在中断执行结束后，由任务调度器调用任务。
函数比较
FreeRtos操作系统的 队列 信号量 事件组 软件定时器 任务通知 都有两套版本的函数，一套用来调用在普通任务上下文，一套被用在中断任务上下文，具体表格如下。
| 类型 | 普通任务上下文 | 中断任务上下文 |
| 队列(queue) | xQueueSendToBack | xQueueSendToBackFromISR |
| 队列(queue) | xQueueSendToFront | xQueueSendToFrontFromISR |
| 队列(queue) | xQueueReceive | xQueueReceiveFromISR |
| 队列(queue) | xQueueOverwrite | xQueueOverwriteFromISR |
| 队列(queue) | xQueuePeek | xQueuePeekFromISR |
| 信号量(semaphore) | xSemaphoreGive | xSemaphoreGiveFromISR |
| 信号量(semaphore) | xSemaphoreTake | xSemaphoreTakeFromISR |
| 事件组(event group) | xEventGroupSetBits | xEventGroupSetBitsFromISR |
| 事件组(event group) | xEventGroupGetBits | xEventGroupGetBitsFromISR |
| 任务通知(task notification | xTaskNotifyGive | vTaskNotifyGiveFromISR |
| 任务通知(task notification | xTaskNotify | xTaskNotifyFromISR |
| 软件定时器(software timer) | xTimerStart | xTimerStartFromISR |
| 软件定时器(software timer) | xTimerStop | xTimerStopFromISR |
| 软件定时器(software timer) | xTimerReset | xTimerResetFromISR |
| 软件定时器(software timer) | xTimerChangePeriod | xTimerChangePeriodFromISR |
这两套函数参数区别只有，最后以为，在普通任务版本中的，最后一位参数是，如有阻塞愿意等待的时间，中断版本参数是，是否记录有更高优先级的任务发生，并在中断函数结束后是否调用。
BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
xHigherPriorityTaskWoken参数
中断函数里面，这个是最后的参数，作用是记录是否在中断的过程，中是否有更高优先级的任务被唤醒了 ，这里需要弄清楚的一点是，在中断函数执行过程中被唤醒的函数的比较对象不是中断函数，而是在中断函数之前被中断函数打断执行的普通任务函数，这两个任务相互比较优先级的大小。
xHigherPriorityTaskWoken这个参数最重要的是，这个参数首先有用户调用时传递给程序，但是它的具体值(pdTRUE或pdFALSE)在函数运行过程中可以由程序去修改。
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xQueueSendFromISR(myQueue, &data, &xHigherPriorityTaskWoken);在上面事例程序里面，FreeRtos会检查在中断运行的过程中，是否有比中断发生前执行函数的优先级更高优先级的任务被唤醒，如有 xHigherPriorityTaskWoken 这个参数将被程序设置改变pdTRUE。
所以当我们在ISR里面调用这些中断函数的时候，只需要将 xHigherPriorityTaskWoken 这个参数设置为 pdFALSE，剩下的FreeRtos在运行的时候会自己设置，如果最后为pdTRUE就代表在中断结束后需要切换任务运行，如有依然是pdFALSE，就继续执行被中断打断的任务。
到这里，我们知道了， xHigherPriorityTaskWoken的值虽然是通过参数手动传递的，但是在FreeRtos运行的过程中，会根据任务唤醒情况去设置 xHigherPriorityTaskWoken的值。当值被设定之后，通过调用 portYIELD_FROM_ISR() 在中断响应函数最后，来完成任务的切换。
中断的延迟处理定义
如果在ISR中，中断函数的响应本身就是耗时的，可以使用 中断的延时处理(Deferring interrupt processing)
·ISR ：中清除中断标志位，清理，记录工作。
·任务：将更加复杂的事情放在任务重处理。
欢迎指正，希望对你，有所帮助！！！
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