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任务状态理论

我们是怎么实现，两个同优先级的任务之间交替执行的呢？
任务切换的基础：tick中断！




tick为1ms一个周期，可以通过修改时钟配置修改；
running：正在进行的任务3为running；
ready：任务1和任务2处于ready；
blocked（阻塞状态）：等待某事，比如小孩口中的饭还没吃完，就得等吃完才喂；
suspend（暂停状态）：主动休息或者被命令休息；

如何管理这些任务呢？
链表readylist：A->B->C

任务状态实验

创建三个任务
任务一：进入suspend再resume回来

任务二：进入blocked，delay一会，再进入ready状态

vTaskDelay和vTaskDelayuntil

dosomething（）的时间不定，如何才能保证它的执行周期是不变的呢？
vTaskDelay只能保证延时的时间，不考虑dosomething的时间；
vTaskDelay：等待指定个数的Tick count才能ready，继续执行；

vTaskDelayuntil：等待到指定的绝对时刻，才能reday，继续执行；

区别：

空闲任务及其钩子函数

idel task：0
task1：1
task2：2

FreeRtos是封装好的，不会让你随随便便修改它的源代码，所以他开放了钩子函数让用户使用；

任务调度

阻塞状态（blocked）的任务，它在等待“事件”，这个事件有两种类型：时间相关的事件，同步事件；

有三个配置在Freertosconfig中，可以决定我们的调度策略
configUSE_PREEMPTION 可以决定是否可以抢占；
configUSE_TIME_SLICING 可以决定同优先级是否轮流进行，无法进行时间片轮转；
如果置于0，除非任务主动放弃cpu，进入blicked或suspend状态，否则直接霸占，其他任务无法执行；
configIDLE_SHOULD_YIELD 可以决定空闲任务是否礼让别的任务；