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【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 4

前言

本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写机器人外部/内部（扭矩、压力）传感器数据反馈¹，如何在硬件接口中集成传感器。

对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》

这里同时引入一个BroadcasterForce Torque Sensor Broadcaster²，负责将来自机器人或传感器的力/扭矩状态以topic方式发布。发布的消息类型为 geometry_msgs/msg/WrenchStamped 。

一、创建controller相关

cd ~/ros2_control_demosros2 pkg create --build-type ament_cmake ros2_control_demo_example_4# 文件结构
$ tree ros2_control_demo_example_4
ros2_control_demo_example_4
├── CMakeLists.txt
├── bringup
│   ├── config
│   │   └── rrbot_with_sensor_controllers.yaml
│   └── launch
│       └── rrbot_system_with_sensor.launch.py
├── description
│   ├── launch
│   │   └── view_robot.launch.py
│   ├── ros2_control
│   │   └── rrbot_system_with_sensor.ros2_control.xacro
│   ├── rviz
│   │   └── rrbot.rviz
│   └── urdf
│       └── rrbot_system_with_sensor.urdf.xacro
├── hardware
│   ├── include
│   │   └── ros2_control_demo_example_4
│   │       ├── rrbot_system_with_sensor.hpp
│   │       └── visibility_control.h
│   └── rrbot_system_with_sensor.cpp
├── package.xml
└── ros2_control_demo_example_4.xml11 directories, 12 files

# packages.xml<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>ros2_control_demo_example_4</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description