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1、单目相机

1.1模型

 单目相机成像模型为小孔成像，涉及的坐标系包括世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系。坐标系之间的转换关系如下：

1.2参数求解

张正友相机标定方法、设定世界坐标系精确求解

2、双目相机

2.1、模型

一般双目立体视觉模型

标准双目立体视觉模型

2.2、参数求解

3、远心相机

3.1、模型

3.2、参数求解

由于远心镜头无法测量出深度数据，所以在具体使用该矩阵时Zm未知，假定Zmcs为已知数据,先求出Zm，使用该矩阵计算Xmcs与Ymcs。