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前言

        在扑翼飞行器设计与控制方面，虽然已经取得了显著的进步，但在飞行时间、环境适应性、能量利用效率及模型精度等方面依旧存在亟待解决的挑战。以下内容概括了这些挑战和可能的改进路径。

1. 当前挑战

1.1 飞行时间短

（1）主要原因

        能源存储有限（电池容量小）、驱动系统效率不足。

（2）影响

        在搜索和救援等实际任务中，1–2分钟的飞行时间难以满足需求。

1.2 无位置反馈

（1）现状

        仅靠惯性传感器进行姿态控制，无法主动补偿位置漂移。

（2）后果

        室外环境中的风速等扰动易导致飞行器失控。

1.3 鲁棒性不足

（1）环境影响

        轻量化设计对气流、温湿度等外界干扰较为敏感，