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0.网卡驱动

参考我的博客Ubuntu20.04安装搜狗输入法

1. sogoupinyin

参考我的博客ubuntu20.04.6安装Intel AX211网卡驱动

2. terminator

sudo apt-get install terminator

3.1zsh

参考Ubuntu 下 Oh My Zsh 的最佳实践「安装及配置」 - 知乎

3.2升级Cmake（有些后面的软件需要高版本Cmake）

参考ubuntu安装cmake的三种方法（超方便！）
选第三种方法
添加签名密钥

wget -O - https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc 2>/dev/null | sudo apt-key add -

将存储库添加到您的源列表并进行更新

sudo apt-add-repository 'deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ bionic main'
sudo apt-get update

然后再使用apt安装就是最新版本的cmake啦

sudo apt install cmake

4.显卡驱动(在cuda之前)

lspci | grep -i nvidia
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update
# 检查可安装的驱动：
ubuntu-drivers devices
# 找到最适合的驱动安装，安装recommended标记的，通常也是数字版本最大的那个
sudo apt install nvidia-driver-xxx

5.CUDA与cudnn,TensorRT

参考我的博客cuda卸载与安装

6.OpenCV(在ROS之前)

6.1先安装各种依赖

参考我的博客OpenCV3.4.10/4.6.0安装与CMakeLists编写

6.2安装Ceres-1.14.0

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install

6.3安装Pangolin

参考Ubuntu20.04安装Pangolin

6.4安装Sophus

git clone https://gitee.com/myboyhood/sophus_cius.git
cd sophus_cius
mkdir build
cd build
cmake ..

6.5安装VTK

参考Ubuntu20.04安装VTK
需要注意切换vtk分支

git clone https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk.git
cd vtk
git checkout v9.2.2
mkdir build
cd build
cmake ..
# 如果没有问题，就make
make
sudo make install
# 在~/.zshrc中写入
export VTK_DIR=/usr/local/include/vtk-9.2

6.5编译OpenCV