简介

在机器人算法中，状态机和行为树是常用的两种设计模式。它们能够帮助机器人在复杂的环境中更好地执行任务。在本篇博客中，我将向大家介绍状态机和行为树的基本概念、原理和使用方法，希望能够帮助各位机器人开发者更好地理解和应用它们。

一、状态机

1.1 简介

状态机是一种表示机器人状态转移的形式化模型，它由一组状态和一组转移函数组成。在机器人中，状态可以表示机器人的状态，例如运动状态、感知状态、控制状态等。转移函数则表示机器人在不同状态之间的转移，可以是手动定义的，也可以是根据规则自动产生的。
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