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结论

先说结论，ESP32-WROOM-32无法进入下载模式通过串口进行程序上传，可能是GPIO2引脚没有通过下拉电阻拉低，导致无法进入正确的启动模式。

启动模式

ESP32启动时会打印rst:0x1 (POWERON_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
复位源rst说明见参考1。
启动模式boot在为0x13时可以正确下载程序。

无法下载

我在使用ESP32-WROOM-32E绘制的PCB板子时，碰到了无法进行串口下载程序的问题，查阅资料后，查看启动时打印信息，发现boot值为0xb。boot值和[MTDI, GPIO0, GPIO2, GPIO4, MTDO, GPIO5]都有关系，详见上图。查看PCB板原理图，找到问题原因，我的ESP32GPIO2引脚没有通过10k电阻拉低，导致无法进入正确的启动模式。

参考文献

1. ESP32 基础篇: 启动时 rst cause 和 boot mode