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文章目录
- 0 引言
- 1 安装依赖
- 1.1 opencv安装
- 1.2 Eigen3安装
- 1.3 Pangolin安装
- 1.4 其他
- 2 编译安装ORB-SLAM3
- 2.1 build.sh
- 2.2 build_ros.sh
0 引言
ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上，新增了IMU多传感器融合SLAM，这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。
本文主要包括Ubuntu18.04系统下，并已安装对应的ROS-melodic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangol