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新建终端，键入命令

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch 

再新建终端，键入命令

rviz

修改Fix Frame 为 base_footprint

点击add之后选择RobotModel

再增加一个LaserScan

选择激光雷达话题

可视化效果

配置的两种方法

1.在Gazebo运行的基础上，新建终端运行下列命令

roslaunch wpr_simulation  wpb_rviz.launch

2.保存配置文件，下次在rviz界面打开配置文件