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循迹小车是一种能够沿着预定路线行驶的智能小车，通过巡线传感器检测路面的线路，并根据检测结果调整行驶方向。本项目将基于STM32微控制器实现一个简单的循迹小车，通过学习和实践，帮助初学者熟悉STM32的开发流程和掌握循迹小车的实现原理。
硬件组成
1. STM32开发板**：本项目选用STM32F103C8T6作为控制芯片，并搭配适配的开发板，方便进行外围设备的连接与调试。
2. 巡线传感器**：用于检测小车行驶路径上的黑色线条，典型的有红外线传感器模块。
3. 电机驱动模块**：用于控制小车轮子的转动，包括直流电机和驱动电路。
4. 电源模块**：为系统提供稳定的电源，可以使用锂电池或者外部电源适配器。
软件实现
1. 巡线算法**：通过巡线传感器检测黑色线条，根据检测结果通过PID控制算法调整小车的运动方向，使其跟随预定路径。
2. 串口通信**：通过串口通信与上位机进行数据交互，方便调试和监控小车的运行状态。
3. 电机控制**：使用PWM信号控制电机速度和方向，实现小车的前进、后退、左转和右转功能。
4. 系统初始化和中断处理**：初始化系统各个模块，并编写中断处理函数，实现巡线传感器的实时检测和控制逻辑。
项目实战步骤
步骤一：搭建硬件平台
1. 连接STM32开发板、巡线传感器、电机驱动模块，并接入电源模块。
2. 确保硬件连接无误，各模块正常工作。
步骤二：初始化开发环境
1. 安装并配置Keil MDK开发环境，创建STM32工程。
2. 配置工程的时钟、GPIO、PWM等模块的初始化信息。
步骤三：编写巡线算法和控制逻辑
```c
#include "stm32f10x.h"void MotorControl(int speed) {if (speed > 0) {// 设置电机正转} else if (speed < 0) {// 设置电机反转} else {// 停止电机}// 控制PWM输出，实现电机速度调节
}void LineDetection() {// 巡线传感器检测逻辑// 根据检测结果调整小车运动方向// 可以使用PID算法实现精确的巡线控制
}int main() {// 初始化GPIO、PWM等模块while (1) {LineDetection(); // 进行巡线检测// 根据检测结果调整电机控制MotorControl(100); // 示例：小车向前运动}
}
```步骤四：串口通信功能的实现
```c
void UART_Configuration() {// 初始化串口通信模块// 配置波特率、数据位、停止位等参数// 启用串口中断
}int main() {UART_Configuration();// 其他代码...while (1) {// 通过串口发送小车状态信息}
}// 串口中断处理函数
void USART1_IRQHandler() {// 接收上位机发送的指令，例如控制小车运动
}
```总结
通过本项目实战，我们实现了基于STM32的循迹小车，涉及了硬件搭建、开发环境配置、巡线算法、电机控制、串口通信等方面的知识。这将有助于初学者对STM32开发和嵌入式系统有更深入的了解，也为进一步的智能小车开发打下基础。希望本项目能够帮助大家更好地学习和应用STM32微控制器技术。
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