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最近换电脑布置机器人环境，下了24.04，但是网上的都不太合适，于是自己试着布置好了，留作有需要的人一起看看。

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前言

布置ros。

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一、确认 ROS 发行版名称

• ROS 1 和 ROS 2 的发行版名称是不同的。以下是一些常见的 ROS 发行版名称：

  • ROS 1:

    • noetic（适用于 Ubuntu 20.04）

  • ROS 2:

    • humble（适用于 Ubuntu 22.04）

    • iron（适用于 Ubuntu 22.04）

    • rolling（持续更新的开发版本）

二、检查你的 Ubuntu 版本

• 运行以下命令检查你的 Ubuntu 版本：

• lsb_release -a

• 根据你的 Ubuntu 版本选择合适的 ROS 发行版：

  • Ubuntu 20.04：ROS 1 noetic 或 ROS 2 foxy

  • Ubuntu 22.04：ROS 2 humble 或 iron

  • Ubuntu 24.04：目前 ROS 尚未正式支持，但你可以尝试使用 rolling 版本。

三、安装正确的 ROS 发行版

如果你使用的是 Ubuntu 22.04，可以尝试安装 ROS 2 humble：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

 如果你使用的是 Ubuntu 20.04，可以尝试安装 ROS 1 noetic：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop

 四、对于Ubuntu24.04

如果你使用的是 Ubuntu 24.04（noble），ROS 尚未正式支持该版本。你可以尝试以下方法：

1. 使用 Docker：安装 Docker：

sudo apt update
sudo apt install docker.io

拉取 ROS 2 Humble 的 Docker 镜像：

sudo docker pull osrf/ros:humble-desktop

运行 ROS 容器：

sudo docker run -it osrf/ros:humble-desktop

2.使用 rolling 版本：

• rolling 是 ROS 2 的持续更新版本，可能支持较新的 Ubuntu 发行版。

• 添加 rolling 的源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

 导入 GPG 密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 更新并安装：

sudo apt update
sudo apt install ros-rolling-desktop

 这里我直接安装的rolling版本

 刚开始还以为ros有问题后来发现ros命令可以实现

五、错误检查

安装完成之后检查ros：

 1.看版本

ros2 --version

我这里不能显示版本，可能是 这个命令不能用

2.检查 ros2 命令

• 运行以下命令检查 ros2 命令是否可用：

which ros2

• 如果输出类似 /opt/ros/rolling/bin/ros2，说明 ros2 命令已正确安装。

3检查环境变量

• 确保你已经正确设置了 ROS 2 的环境变量。运行以下命令：

source /opt/ros/rolling/setup.bash

4. 重新安装 ROS 2

• 如果上述步骤未能解决问题，可以尝试重新安装 ROS 2：

  1. 移除现有的 ROS 2 安装：

sudo apt remove ros-rolling-desktop
sudo apt autoremove

 2.重新安装 ROS 2：

sudo apt update
sudo apt install ros-rolling-desktop

5. 检查 Python 环境

• ROS 2 依赖于 Python 3。确保你的系统上安装了正确版本的 Python 3：

python3 --version

 如果输出不是 Python 3.8 或更高版本，请安装或更新 Python 3：

sudo apt update
sudo apt install python3

6. 运行 ROS 2 示例

• 如果 ros2 --version 仍然无法正常工作，可以尝试运行一个 ROS 2 示例来验证安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 如果示例能够正常运行，说明 ROS 2 已正确安装，只是 ros2 --version 命令存在问题。

 这里可以成功运行。

总结

Ubuntu24.04布置ros