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题目链接：Planning mobile robot on Tree (EASY Version)
题目描述：

给定一棵树，树上有一个位置存在一个机器人，其他$m$个位置存在石头，保证初始状态一个结点最多一个物体（一个石头或者一个机器人或者为空），你的任务是用尽量少的操作将机器人移动到目标结点，如果不能到达输出$-1$，如果可以输出路径，如果存在多条最小路径输出任意一条即可。你可以执行的操作如下：

• 将一个机器人移动到与其相邻的某个空结点上。
• 将一个石头移动到与其相邻的某个空结点上。

题解：

本题可以使用$BFS$来做，由于最多有$15$个结点，我们可以用一个$15$位的二进制来表示某个结点是否存在石头或者机器人，同时我们可以用一个变量来记录某个状态的机器人的位置。那么我们只需要进行简单的$BFS$即可找到最短路径：
$dis[s][i]$表示当前状态为$s$，机器人的位置在$j$时需要的移动次数。那么移动的操作$(u,v)$可行的条件是：

• $s$中$u$位置有东西
• $u,v$之间存在边
• $s$中$v$位置没有东西（一个不能存在两个物体）

如何进行路径点的输出？路径的输出有很多种方法，我采用的是记录每个状态的上一次的状态，然后通过递归来输出状态（这里也可以使用一个栈来输出，只要满足先进后出即可），当前的状态与转移到当前状态的标记不同的结点就是发生了移动操作的结点。

代码：

#include <bits/stdc++.h>const int MAXN = 15;
const int MAXM = MAXN - 2;using namespace std;int dis[1 << 16][MAXN];
int haveStone[MAXN], head[MAXN];
int T, n, m, s, t, stonePos, caseID, ecnt, u, v;typedef pair<int, int> State;State ans;
State pre[1 << 16][MAXN];struct EdgeList
{int to;int nex;
}es[MAXN << 1];void addEdge(int u, int v)
{es[ecnt].to = v;es[ecnt].nex = head[u];head[u] = ecnt++;
}State getInitialState()
{int status = 0;for (int i = 0; i < n; i++) { status |= (int)haveStone[i] << i; }status |= 1 << s;return make_pair(status, s);
}void bfs()
{queue<State> q;State &&initialState = getInitialState();dis[initialState.first][initialState.second] = 0;q.push(initialState);State now, newState;while (!q.empty()) {now = q.front();q.pop();if (now.second == t) {ans = now;return;}for (int u = 0; u < n; u++) {if (((1 << u) & now.first) == 0) { continue; }for (int i = head[u]; i != -1; i = es[i].nex) {int v = es[i].to; // 进行u->v的移动if (((1 << v) & now.first) != 0) { continue; }newState.first = now.first ^ (1 << u) ^ (1 << v);if (u == now.second) { newState.second = v; }else { newState.second = now.second; }if (dis[newState.first][newState.second] != -1) { continue; }dis[newState.first][newState.second] = dis[now.first][now.second] + 1;pre[newState.first][newState.second] = now;q.push(newState);}}}
}void print(State &now)
{if (now.second == -1 || pre[now.first][now.second].second == -1) { return; }print(pre[now.first][now.second]);for (int i = 0; i < n; i++) {if ((now.first & (1 << i)) == 0 && (pre[now.first][now.second].first & (1 << i)) != 0)  {u = i + 1;}if ((now.first & (1 << i)) != 0 && (pre[now.first][now.second].first & (1 << i)) == 0) {v = i + 1;}}cout << u << " " << v << endl;
}void printPath()
{caseID++;cout << "Case " << caseID << ": ";if (ans.second == -1) {cout << "-1" << endl;return;}cout << dis[ans.first][ans.second] << endl;print(ans);cout << endl;
}void init()
{ecnt = 0;ans.second = -1;memset(pre, -1, sizeof(pre));memset(dis, -1, sizeof(dis));memset(head, -1, sizeof(head));memset(haveStone, 0, sizeof(haveStone));
}int main()
{cin >> T;while (T--) {init();cin >> n >> m >> s >> t; s--; t--;for (int i = 0; i < m; i++) {cin >> stonePos; stonePos--;haveStone[stonePos] = true;}for (int i = 0; i < n - 1; i++) {cin >> u >> v; u--; v--;addEdge(u, v); addEdge(v, u);}bfs();printPath();}return 0;
}