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机器人工具箱中的SerialLink表示串联机器人型机器人的具体类。该类使用D-H参数描述，每个关节一组。SerialLink I类包含的参数如表1所示。
表1 SerialLink I类参数
| 参 数 | 意 义 | 参 数 | 意 义 |
| plot | 显示机器人的图形表示 | jacobn | 工具坐标系中的雅可比矩阵 |
| plot3D | 显示机器人3D图形模型 | Jacob_dot | 雅可比衍生物 |
| teach | 驱动一个图形化机器人 | maniplty | 可操作性 |