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一、背景：

        应用实时性：应用程序1以固定周期执行实时算法；

                             应用程序2以固定周期，执行串口收发；

        驱动实时性：驱动sdio接口，实现与FPGA数据交互，实现串口数据收发。

二、实时性保证：

       1、linux系统：

                打上rt_preempt补丁；

        2、linux驱动：

                sdio以工作队列方式发起sdio请求，工作队列选取hi优先级，绑定固定core3；并且通过iso_late方式隔离core3。让core3只参与sdio的中断以及工作队列。

        3、linux应用：

                deadline调度策略，保证应用程序的实时调度。

        4、系统接口：

                使用异步接口，mmap方式共享内核内存。

三、场景复杂性：

        应用程序占用CPU会比较高，特别是应用中的实时任务比较多，会占用CPU大概到60%左右，导致系统负载过大。基于RT_FULL的kernel_patch，甚至会导致cpu stall现象出现。