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relaxed_ik_ros2 文件夹下存在 .gitmodules 文件和 .gitignore 文件。这说明该目录已经被 Git 识别为子模块。

要将这个文件夹作为普通文件而非子模块管理，你可以按以下步骤操作：

1. 删除子模块配置

首先删除 .gitmodules 文件中的子模块配置。你可以手动编辑 .gitmodules 文件或使用命令删除它。

• 如果手动编辑 .gitmodules，删除其中关于 relaxed_ik_core 的内容：

  [submodule "relaxed_ik_core"]path = relaxed_ik_coreurl = git@github.com:uwgraphics/relaxed_ik_core.git
  

• 然后删除 .gitmodules 文件：

  rm .gitmodules
  

2. 删除 .git 子模块配置

从 .git/config 中删除子模块的相关配置，或者直接使用以下命令移除子模块：

git submodule deinit -f relaxed_ik_ros2
rm -rf .git/modules/relaxed_ik_ros2

3. 删除子模块的 .git 文件

在 relaxed_ik_ros2 目录下，应该存在一个 .git 文件夹，删除它：

rm -rf relaxed_ik_ros2/.git

4. 添加文件为普通文件

现在，确保所有子模块配置已删除，你可以将 relaxed_ik_ros2 作为普通目录添加到 Git：

git add relaxed_ik_ros2
git commit -m "Add relaxed_ik_ros2 as a regular folder"

这将把 relaxed_ik_ros2 作为普通文件夹而不是子模块添加到 Git 仓库中。

5. 确认操作

你可以使用 git status 查看当前仓库的状态，确保子模块已被移除并且 relaxed_ik_ros2 作为普通文件夹被追踪。