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1系统整体设计 

 经过上述的方案分析，最终确定了Arduino UNO开发板为核心，结合蓝牙模块，舵机，电磁阀，红外传感器，步进电机，舵机等硬件设备来构成整个控制系统，整体框图如图2.1所示。其中推杆部分，负责将清洁刷从蹲便器中伸出和缩回；步进电机，则负责将伸出的清洁刷进行旋转来清洗蹲便器；舵机1则是考虑到结构问题，当推杆到位置后，需要舵机1将清洁刷放下来，以便进行旋转操作；舵机2 则是负责对遮蔽罩进行开启和关闭；电磁阀是用来进行冲水操作；红外传感器则是用来对冲水进行触发；蓝牙模块，则是负责和手机进行通信，方便手机进行远程操作；Arduino UNO则居中调节各个模块，使得其相互协调共同完成整个系统的功能。

2. 实物展示