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1、CAN配置

2、时钟配置

3、手动添加

需要注意的是STM32CUBE配置的代码需要再手动添加过滤器，并且将FIFO关联。

/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{/* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 *//* USER CODE END CAN_Init 0 *//* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 *//* USER CODE END CAN_Init 1 */hcan.Instance = CAN1;hcan.Init.Prescaler = 18;hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ;hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 *//* 手动新增 */CAN_FilterTypeDef  CAN1_sFilterConfig;CAN1_sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN1_ID_H;			//32位基础ID设置（高16位）CAN1_sFilterConfig.FilterIdLow = CAN1_ID_L;				//32位基础ID设置（低16位）CAN1_sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = CAN1_MASK_H;		//32位屏蔽MASK设置（高16位）CAN1_sFilterConfig.FilterMaskIdLow = CAN1_MASK_L;		//32位屏蔽MASK设置（低16位）CAN1_sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;	//接收到的报文放入FIFO0位置CAN1_sFilterConfig.FilterBank = 0;						//过滤器0CAN1_sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;	//设为IDLIST列表模式/IDMASK屏蔽模式CAN1_sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;	//过滤器位宽度CAN1_sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;			//ENABLE激活过滤器，DISABLE禁止过滤器CAN1_sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;			//过滤器组设置（单个CAN总线时无用）if (HAL_OK!=HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &CAN1_sFilterConfig))//判断开启是否成功{/* Filter configuration Error */Error_Handler();									//开启CAN总线失败的处理程序}/* USER CODE END CAN_Init 2 */}

4、回调函数

/*** @brief  CAN FIFO0的中断回调函数，在里面完成数据的接收* @param  hcan     CAN的句柄*/uint8_t date_CAN[8];//设为全局变量，用于接收CAN数据
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{if(hcan->Instance ==CAN1){CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;  //接受句柄HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, date_CAN); //接收，CAN邮箱为0FPGA_Comm_Analysis(RxHeader.ExtId, date_CAN, RxHeader.DLC);return ;}
}

5、启动函数和发送函数

启动函数记得添加在while循环之前。

HAL_CAN_ActivateNotification(hcan ,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

需要发送时调用发送函数：

/*******************************************************
函数名称: 	Drv_Can_Write          
功能描述: 	
输　入:   	无输　出:   	无                 
******************************************************/
uint8_t Drv_Can_Write(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint32_t ID, uint8_t *pData,uint16_t Len)
{	uint8_t  ret=1;HAL_StatusTypeDef res = HAL_OK;uint32_t TxMailbox;CAN_TxHeaderTypeDef st_TxHeader;st_TxHeader.StdId=0;st_TxHeader.ExtId=ID;st_TxHeader.IDE=CAN_ID_EXT;st_TxHeader.RTR=0;st_TxHeader.DLC=Len;/*找到空的发送邮箱，把数据发送出去*/res = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &st_TxHeader, pData, &TxMailbox);if(res != HAL_OK){//printf("HAL_CAN_AddTxMessage TxMailbox = %d fail! result = %d", TxMailbox, res);ret = 0;}return ret;
}/******************************************************
函数名称: 	Drv_Can_Start          
功能描述: 	
输　入:   	无输　出:   	无                 
********************************************************/
void Drv_Can_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{HAL_CAN_ActivateNotification(hcan ,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);HAL_CAN_Start(hcan);
}

6、使用方法(采用消息队列来做缓存)

7、数据不多在发送函数中获取空邮箱发送，否则循环等待空邮箱

uint8_t  CAN1_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t  Len)
{HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;//判断状态的枚举uint16_t SendTimes,SendCNT=0;uint8_t  FreeTxNum=0;uint8_t  FreeLevelCount=0;uint32_t CAN_TX_BOX0;TxMeg.StdId=ID;TxMeg.IDE = CAN_ID_STD;//扩展帧标识（STD标准帧/EXT扩展帧）TxMeg.RTR = CAN_RTR_DATA;//远程帧标识（DATA数据帧/REMOTE远程帧）if(!hcan||!pData||!Len){printf("\n\rCAN发送失败！\n\r"); //串口发送return  HAL_ERROR;//如果总线名、数据、数量任何一个为0则返回值为1}SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0);FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan);//得出空闲邮箱的数量TxMeg.DLC=8;while(SendTimes--){//循环判断分批发送是否结束if(0==SendTimes){//如果分批发送结束if(Len%8)TxMeg.DLC=Len%8;//则加入最后不足8个的数据内容}FreeLevelCount = 0;//防止死循环while(0 == FreeTxNum&&FreeLevelCount<10){FreeLevelCount++;HAL_Delay(1);FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan);}HAL_Delay(1);//延时防止速度过快导致的发送失败//开始发送数据（参数：总线名，设置参数，数据，邮箱号）HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TxMeg,pData+SendCNT,&CAN_TX_BOX0);if(HAL_RetVal!=HAL_OK){printf("\n\rCAN总线忙碌！\n\r"); //串口发送return  HAL_BUSY;//如果发送失败，则返回值为2}SendCNT+=8;}return HAL_OK;//如果发送成功结束，返回值为0
}
//CAN总线通信，使用CAN1，这是CAN专用的printf函数
//调用方法：CAN1_printf("123"); //向UART8发送字符123
void CAN1_printf (char *fmt, ...)
{char buff[CAN1_REC_LEN+1];  //用于存放转换后的数据 [长度]uint16_t i=0;va_list arg_ptr;va_start(arg_ptr, fmt);vsnprintf(buff, CAN1_REC_LEN+1, fmt,  arg_ptr);//数据转换i=strlen(buff);//得出数据长度if(strlen(buff)>CAN1_REC_LEN)i=CAN1_REC_LEN;//如果长度大于最大值，则长度等于最大值（多出部分忽略）CAN1_SendNormalData(&hcan,0x11,(uint8_t *)buff,i);//CAN发送数据函数（ID为0x11）va_end(arg_ptr);
}